Di fondazione romana, Borgo San Lorenzo anche in passato fu un importante crocevia al centro del Mugello; qui venne eretto un tempio dedicato a Bacco, sul quale venne costruita in epoca cristina la Pieve di San Lorenzo, menzionata per la prima volta nel 941 d.C.
Nel 1290 il Comune di Firenze acquisisce i diritti sul borgo, che rimane da lì in poi fedele al guelfismo, subendo più volte gli attacchi ghibellini nei decenni seguenti; Borgo San Lorenzo diventa infatti terreno di scontro già subito dopo il convegno dell’8 giugno 1302 di San Godenzo, a cui presero parte sia Dante che gli Ubaldini.
L’anno successivo nel 1303 viene invaso dai ghibellini di Romagna uniti ai fuorusciti fiorentini sotto la guida di Scarpetta degli Ordelaffi durante la spedizione verso il castello di Pulicciano, e ancora nel 1312 dagli Ubaldini. Firenze decide così nel 1351 di circondarlo di nuove e più solide mura e torri, di cui restano tracce che si in via San Martino e nella Porta Fiorentina in fondo a Malacoda (via Mazzini).

Testimoni dell’importante passato medievale sono il Palazzo Podestà e la maestosa Pieve di San Lorenzo con il caratteristico campanile poligonale, risalente al 1263, che svetta sugli altri edifici del centro, rendendo il profilo dell’edificio inconfondibile anche a distanza. Il più grande degli edifici romanici del contado fiorentino conserva notevoli opere d’arte, tra cui una Madonna con bambino attribuita al giovane Giotto. Tra gli altri nomi importanti Agnolo Gaddi, Piero di Cosimo, Matteo Rosselli e il Bachiacca (Francesco Ubertini), originario di Borgo San Lorenzo come la famiglia Chini, a cui è dedicato il Museo Chini all’interno dell’antica Villa Pecori Giraldi. Nel Novecento questa dinastia di artisti ha lasciato nella Pieve vetrate, ceramiche e dipinti, tra cui il tabernacolo esterno dedicato a San Francesco, il fonte battesimale e la decorazione absidale ispirata all’arte medievale e bizantina, opera di Galileo Chini.
Poco distante dal centro storico si trova la duecentesca Chiesa di San Francesco in stile gotico con resti di affreschi trecenteschi, contigua all’Oratorio del Santissimo Crocifisso dei Miracoli, eretto nel ‘700 per ospitare una Croce lignea dipinta, probabile opera di Giovanni Pisano (XIV secolo), ritenuta miracolosa.

A pochi chilometri di distanza, imboccando la via Faentina verso la Romagna, un pittoresco filare di cipressi conduce alla romanica Pieve di San Giovanni Maggiore (X secolo), che come quella di Borgo San Lorenzo presenta un inconsueto campanile poligonale; all’interno sono vetrate dei Chini e un pulpito romanico in marmo del XII secolo.